Desain Dan Implementasi Kendali Posisi Pada Quadcopter

Authors

  • Farhan Gema Mahardika Telkom University
  • Muhammad Ridho Rosa Telkom University
  • Muh. Zakiyullah Romdlony Telkom University

Abstract

Abstrak—Mempertahankan posisi pada saat terbang di udara menjadi hal yang sangat penting dalam mengendalikan UAV, dengan mengandalkan data posisi yang dikirimkan dari Global Positioning System (GPS) maka UAV dapat mempertahankan posisi pada saat terbang di udara. Pada penelitian kali ini, penulis berhasil membuat flight controller yang dapat mempertahankan posisi quadcopter pada setpoint tertentu menggunakan mikrokontroler STM32F103C8T6 yang dikombinasikan dengan sensor IMU yang berfungsi untuk stabilize mode, sensor barometer yang berfungsi untuk altitude hold mode , kemudian terdapat juga sensor kompas yang berfungsi untuk memberikan informasi heading terhadap kutub utara, selatan, barat, atau timur, dan yang terakhir sensor GPS yang berfungsi untuk membaca nilai longitude dan latitude. Penulis menggunakan pengendali PID dalam merancang quadcopter yang dapat mempertahankan posisi dengan bantuan GPS. Dilakukan beberapa percobaan dengan gangguan maupun tidak, hasil yang didapatkan dengan menggunakan kp =3,0; kd =7,5 sistem dapat kembali ke titik setpoint dengan gangguan maupun tanpa gangguan dalam waktu 30 detik. Jika ditambahkan ki , sistem mengalami presentase error 46% jika ditinjau dengan grafik jarak.
Kata kunci—UAV, modul GPS, quadcopter

References

Priambodo, A.S., Astrowulan, K. and Susila, J., 2012.

“Perancangan dan Implementasi Sistem Kendali PID

untuk Pengendalian Gerakan Hover pada UAV

Quadcopter.”

ADIWIJAYA, W., 2016. Penunjuk Arah Kiblat Berbasis

Arduino Nano Dengan Menggunakan Sensor Kompas

Hmc5883l (Doctoral dissertation, POLITEKNIK

NEGERI SRIWIJAYA).

Jack Brown, “QUADCOPTER FLIGHT

CONTROLLERS: THE PROCESS BEHIND EVERY

QUADCOPTER,” Drone Lab.

https://www.mydronelab.com/accessories/quadcopterflight-controller.html (accessed Dec. 16, 2021).

Suryanti, D.I., 2017. “Inertial Measurement Unit (IMU)

Pada Sistem Pengendali Satelit. Media Dirgantara,”

(2).

Alfeno, S. and Devi, R.E.C., 2017. “Implementasi

Global Positioning System (GPS) dan Location Based

Service (LSB) pada Sistem Informasi Kereta Api untuk

Wilayah Jabodetabek.” Jurnal Sisfotek Global, 7(2).

Pamungkas, C.A., 2019. “Aplikasi penghitung jarak

koordinat berdasarkan latitude dan longitude dengan

metode euclidean distance dan metode haversine.”

Jurnal Informa: Jurnal Penelitian dan Pengabdian

Masyarakat, 5(2), pp.8-13.

Maarif, A., Puriyanto, R.D. and Hasan, F.R.T., 2020.

“Robot Keseimbangan Dengan Kendali ProporsionalIntegral-Derivatif (PID) dan Kalman Filter.” IT Journal

Research and Development, 4(2).

Downloads

Published

2022-11-14

Issue

Section

Program Studi S1 Teknik Elektro