Rancang Bangun Prototipe Sistem Kendali Robot Lengan 5 Dof Sebagai Pengutip Sampah Menggunakan Smartphone Berbasis Android

Abstract

Abstrak Sampah sudah menjadi permasalahan serius di Indonesia, terutama di daerah perkotaan. Kebanyakan masyarakat memilih untuk membuang sampah plastik diberbagai tempat umum seperti di jalan, sungai atau perkarangan kosong. Mengingat sampah plastik sulit terurai maka akan menggangu kebersihan dan kesehatan lingkungan. Melihat permasalahan sampah yang ada, dalam proyek akhir ini dirancang sebuah robot lengan 5 DOF (Degree Of Freedom) yang memiliki sistem yang mudah dikendalikan berupa sistem robot lengan yang secara keseluruhan dikendalikan melalui aplikasi interface yang dibangun dengan menggunakan MIT App Inventor pada PC (Personal Computer). Dengan Wemos D1 R1 sebagai pengendali utama. Pada tahap uji coba dilakukan dengan menggunakan smartphone sebagai pengendali robot lengan. Robot lengan ini memiliki 5 derajat kebebasan atau degree of freedom dengan sudut maksimum sebesar 180 derajat. Dari uji coba yang dilakukan yaitu prototipe robot lengan bergerak sesuai dengan perintah melalui aplikasi pengendali. Robot lengan dapat dikendalikan dengan jarak kurang lebih 40 meter dan beban maksimum yang dapat diangkat kurang lebih 10 gram. kata kunci : robot lengan 5 DOF, Wemos D1 R1, MIT App Inventor Abstract Garbage has become a serious problem in Indonesia, especially in urban areas. Most people choose to dispose of plastic waste in various public places such as on roads, rivers or empty yards. Considering that plastic waste is difficult to decompose, it will disturb the cleanliness and health of the environment. Seeing the garbage problem, in this final project a robot arm 5 DOF (Degree of Freedom) was designed which has an easily controlled system in the form of a robot arm system that is entirely controlled through an application interface built using MIT App Inventor on a PC (Personal Computer) . With Wemos D1 R1 as the main controller. In the testing phase is carried out using a smartphone as a robot arm controller. This robot arm has 5 degrees of freedom or degree of freedom with a maximum angle of 180 degrees. From the trials carried out, the prototype of the robot arm moves according to the command through the controller application. Robot arms can be controlled with a distance of approximately 40 meters and a maximum load that can be lifted approximately 10 grams. Keywords : DOF 5 arm robot, Wemos D1 R1, MIT App Inventor