Perancangan Dan Implementasi Sistem Robot Lengan Pada Robot Bergerak Pemungut Sampah Berbasis Fpga
Abstract
Abstrak — Tugas Akhir ini merancang dan mengimplementasikan lengan robot pemungut sampah berbasis Field Programmable Gate Array (FPGA) yang dikendalikan melalui Visible Light Communication (VLC). Sistem menerima perintah dari Ground Control Station (GCS) berupa karakter ASCII, diproses oleh FPGA, lalu diteruskan ke modul ESP32 untuk menggerakkan motor servo pada base, shoulder, elbow, dan gripper. Perintah seperti ‘O’ (gripper buka 90°), ‘C’ (gripper tutup 0°), ‘Y’ (elbow maju 180°), dan ‘H’ (elbow mundur 90°) berhasil 100%. Namun, perintah shoulder (‘T’ turun 90°, ‘G’ naik 180°) serta base (‘A’ kiri 180°, ‘D’ kanan 0°) hanya berhasil 20% akibat terjadinya looping di perintah tersebut. Perintah ‘X’ (base tengah 90°) berhasil 100%. Perancangan meliputi rangkaian perangkat keras, logika kontrol Verilog pada FPGA, serta pengujian lapangan. Hasil menunjukkan sistem mampu merespons perintah secara realtime, meski terdapat fenomena looping pada beberapa perintah saat dikirim melalui GCS, sedangkan via serial monitor normal. Dari sisi mekanik, gripper hanya mampu menjepit sampah kecil dan ringan. Secara keseluruhan, sistem telah berfungsi sesuai tujuan, meski terbatas hanya pada proses pengambilan sampah tanpa membawa ke tujuan akhir. Kata kunci— FPGA, robot pemungut sampah, VLC, ESP32, servo motor, lengan robot.
References
I. Iskandar, “Rancang Bangun Prototype Robot
Pemungut Sampah Berbasis Arduino Mega,” 2020.
I. Amalia, Syukranullah, and Bukhari, “RANCANG
BANGUN ROBOT LENGAN BERBASIS
MIKROKONTROLER ARDUINO UNO Abstrak,”
Feb. 2019.
D. S. Pamungkas and M. S. Noviansyah, “Simulator
Robot Lengan Dua Derajat Kebebasan,” 2021.
M. Abidin and B. Suprianto, “Rancang Bangun
Trainable Servo Robotic Arm 4 Dof (Degree of
Freedom),” 2020.
I. P. Nasution, U. A. Ahmad, and W. P. Tresna,
“Karakterisasi Putaran Motor Servo Jangkauan
Setengah Bola Untuk Mendukung Pelontar peluru
Berbasis Pneumatic,” 2023.
A. A. Yurida, Rahayu Lucky P, and D. F. Syahbana,
“Implementasi Kontrol Torsi Motor Servo
Menggunakan Metode PI pada Sistem Automatic
Pallet Dispenser,” 2021.
X. Wang, W. Wang, L. Li, J. Shi, and B. Xie,
“Adaptive Control of DC Motor Servo System with
Application to Vehicle Active Steering,”
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 24,
no. 3, pp. 1054–1063, Jun. 2019, doi:
1109/TMECH.2019.2906250.
Y. B. Gunawan Sugiarta, F. Isdaryani, D. P. Andini,
and R. Hikmawati, “Implementasi Sistem Kendali
ON-OFF pada Field Programmable Gate Array
(FPGA),” Jurnal Teknologi Rekayasa), vol. 7, no. 1,
, doi: 10.31544/jtera.v7.i1.2022.
A. Syahri, “Desain Kontrol Vending Mesin Berbasis
Fpga Dengan Finite State Machine,” 2016.
B. T. Silalahi and E. Syahrin, “Penghitungan Surat
Suara Berbasis Teknologi Dengan Menggunakan
ESP32,” vol. 8, no. 2, p. 136, Feb. 2024, [Online].
Available: https://e-journal.potensiutama.ac.id/ojs/index.php//
M. I. Achmad and S. N. A,
“Jurnal+MAHANDIA+Vol+8+No+2,+Agustus+20
+-+007+sd+022,” Aug. 2024.
O. Mahendra, “Motion Capture System Berbasis
Webcam Untuk Pengendalian Lengan Robot,” 2018.
U. Mahanin Tyas, A. Apri Buckhari, kamal,
Firdayanti, and Pattasang, “IMPLEMENTASI
APLIKASI ARDUINO IDE PADA MATA
KULIAH SISTEM DIGITAL,” Apr. 2023.
H. Jurnal, I. A. Dianta, and A. A. Aqham, “JURNAL
PUBLIKASI ILMU KOMPUTER DAN
MULTIMEDIA Penerapan Logika Algoritma Pada
Prototipe Data Biner Untuk Generator Kartu FPGA,”
JUPIKOM, vol. 1, no. 2, 2022.
