Implementasi Sistem Pelacakan Marka Jalan Menggunakan Jaringan Optik Nirkabel Untuk Purwarupa Kendaraan Otonom

Abstract

Abstrak Manusia tidak bisa lepas dari transportasi, terutama transportasi darat. Sekitar 47 jam per tahun dihabiskan di jalanan Indonesia karena kemacetan, oleh karena itu perlu adanya sistem yang dapat mengatur transportasi agar dapat berjalan secara otonom sehingga kemacetan, kecelakaan dan polusi dapat dikurangi dengan signifikan. Perlu adanya purwarupa terlebih dahulu sebelum melakukan realisasi, oleh karena itu dibuatlah sistem pelacakan marka jalan untuk purwarupa kendaraan otonom dengan basis sensor LiDAR yang merupakan jaringan optik nirkabel. Sensor LiDAR berfungsi seperti ekolokasi pada hewan, perbedaannya hanya pada ekolokasi digunakan gelombang suara, sedangkan LiDAR menggunakan gelombang cahaya, dengan itu kendaraan dapat bergerak secara otonom. Sistem pelacakan marka jalan yang dirancang menggunakan Arduino Mega dengan pemrograman C. Purwarupa yang digunakan sebagai basis nya adalah mobil Remote Control (RC) dengan skala 1/10. Sistem dapat berada diantara kedua marka kanan dan kiri jalan dengan toleransi yang sudah ditentukan dengan metode Fuzzy Logic Sugeno. Sistem yang dirancang dapat menyusuri dan berada di tengah – tengah marka dengan akurasi sebesar 87, 5 % .Sistem pelacakan marka jalan salah satu solusi untuk mengurangi kemacetan dan kecelakaan. Kata Kunci: LiDAR, kendaraan otonom, Fuzzy Logic Sugeno. Abstract Humans cannot escape from transportation, especially land transportation. Approximately 47 hours per year are spent on Indonesian roads due to congestion, therefore it is necessary to have a system that can regulate transportation so that it can run autonomously so that congestion, accidents and pollution can be significantly reduced. It is necessary to have a prototype before making the realization, therefore a road marking tracking system was created for autonomous vehicle prototypes based on the LiDAR sensor which is a wireless optical network. LiDAR sensors function like echolocation in animals, the only difference is that sound waves use echolocation, while LiDAR uses light waves, with it the vehicle can move autonomously. The road marking tracking system designed using Arduino Mega with C programming. The prototype used as the base is a Remote Control (RC) car with a scale of 1/10. The system can be between the two markers on the right and left of the road with the tolerance that has been determined by the Fuzzy Logic Sugeno method. The system designed to trace and be in the middle of the markings with an accuracy of 87.5%. Road markings tracking system is a solution to reduce congestion and accidents. Keywords: LiDAR, autonomous vehicle, Fuzzy Logic Sugeno.