Sistem Navigasi Untuk Rover Tanpa Awak

Abstract

Abstrak Unmnaned Ground Vehicle (UGV) merupakan perangkat mekanik yang dapat dioperasikan secara manual maupun otomatis memiliki kegunaan diantaranya untuk keperluan transportasi, keperluan logistic industry, aktivitas Search and Rescue (SAR) dan kepentingan militer untuk pengawasan, pengintaian bahkan pertempuran. Pada tulisan ini dijelaskan bagaimana merancang UGV yang dapat bergerak secara otomotis menggunakan metode navigasi waypoint dengan memanfaatkan beberapa sensor yang terdapat pada flight control seperti Accelerometer, GPS dan compass dapat menyelesaikan misi yang telah ditentukan. Pada penelitian ini, sistem kendali PID digunakan untuk steering dan throttle agar mendapatkan respon yang sesuai pada saat mode auto. Dengan menggunakan metoda ZieglerNichols didaatkan bahwa nilai konstanta P = 0.382 , I = 0.174 dan D = 0.210 untuk steering dan nilai konstanta P = 1.000 , I = 0.416 dan D = 0.600 untuk throttle. Dengan menggunakan nilai PID tersebut, penyimpangan rata-rata yang dihasilkan adalah 0.000010035% derajat latitude dan 0.000000074% derajat longitude atau jika dikonversikan ke dalam satuan meter pergerseran yang terjadi adalah sebanyak 0.385 meter atau 38.5 cm pada saat pengujian navigasi metode waypoint.
Kata Kunci: Unmanned Ground Vehicle, PID, Mission Planner, Autonomous.