Sistem Penyiangan Otomatis Pada Rover Pertanian Cerdas Dengan Pengolahan Citra

Abstract

Abstrak Keberadaan gulma pada pertanian mengakibatkan adanya kompetisi dalam hal pengambilan air, unsur hara, ruang tumbuh serta cahaya matahari yang dapat merugikan tanaman budidaya. Populasi gulma dapat dikendalikan dengan dua cara yaitu dengan penyemprotan herbisida, motode ini banyak digunakan karena efektif dalam membunuh gulma. Namum penggunaan herbisida dapat merusak tanaman, sehingga penggunaannya harus hati-hati, dan cara kedua pengendalian gulma dengan cara tradisional atau penyiangan secara fisik, Untuk mengatasi permasalahan tersebut dapat diatasi dengan teknologi yang saat ini sedang berkembang pesat salah satunya dalam bidang robotika pada penelitian ini merancang sebuah robot berupa rover pertanian, Rover ini akan dilengkapi dengan kamera untuk mendeteksi gulma dan akan melakukan penyiangan menggunakan bor. Hasil dari perancangan sistem penyiangan gulma dengan pendeteksi menggunakan model YOLOv4 yaitu, tingkat akurasi 89% pada 2 kelas, jarak optimal untuk dapat mendeteksi pada 35cm, sistem ini mampu membaca koordinat objek yang dideteksi ketika objek dalam keadaan diam maupun bergerak dan pada sistem penyiangan gulma didapatkan tingkat keberhasil mendeteksi sebesar 85% dan melakukan penyiangan sebesar 100%.
Kata Kunci: gulma, YOLO, penyiangan, rover pertanian, deteksi objek.