Perancangan Dan Implementasi Sistem Obstacle Avoidance Pada Mobile Robot Beroda Berbasis Kontrol Proporsional

Abstract

Pada penelitian ini, dibuat suatu implementasi kontrol Proporsional pada mobile robot untuk menjalankan skema obstacle avoidance. Mobile robot menggunakan Sensor HC SR04 dan CMPS 10, XBee seri 1 untuk komunikasi data, Arduino sebagai modul mikrokontroler dan driver motor sebagai pengubah PWM menjadi arus untuk motor DC. Data yang menjadi kunci penting dalam percobaan ini adalah pembacaan jarak, dan sudut oleh sensor pada robot. Kedua data tersebut akan dikirim ke station ground lalu diolah dan outputnya berupa data PWM untuk robot. Sistem kestabilan robot akan ditingkatkan dengan kontrol Proporsional. Nilai fungsi transfer hasil pemodelan adalah , orde satu. Nilai kontrol yang paling baik adalah Kp
= 1.5048, dimana respon transiennya seperti nilai rise time, settling time, overshoot, dan error steady state menjadi menjadi lebih kecil yang menandakan sistem lebih cepat. Pada saat menghindari tabrakan terjadi penyimpangan nilai jarak dari set point 50 cm, 70 cm, dan 80 cm yaitu sebesar masing-masing 1.27 cm, 2.32 cm, 1.79cm, ini disebabkan oleh adanya delay waktu pengiriman dan pemrosesan data pada transmitter juga receiver, namun robot tetap dapat bergerak menghindari tabrakan dan kembali bergerak lurus dengan stabil menghadap ke arah yang sama seperti awal. Kata kunci : Proporsional, Arduino, HC SR04, CMPS 10, PWM, .Xbee Series1.