Perancangan Dan Implementasi Sistem Komunikasi Dan Kontrol Formasi Pada Swarm Boat

Abstract

USV atau Unmanned Surface Vehicle merupakan kendaraan tanpa awak yang beroperasi di permukaan air. Pada penggunaannya USV telah merambah di berbagai bidang, seperti untuk pembelajaran / riset, misi penyelamatan, pertahanan serta diikutkan dalam medan pertempuran di dunia militer. Pada tujuannya untuk penyelamatan, pertahanan maupun pertempuran, dilakukan oleh banyak USV, untuk itu diperlukan koordinasi antar USV. Koordinasi pada banyak USV dapat menggunakan metode swarm. swarm merupakan sistem kendali multi robot, yang terisnpirasi dari perilaku berkoloni hewan terkhusus jenis insekta. PadaSwarm masing-masing individu robot berinteraksi secara lokal dengan sesama robot maupun lingkungannya. Pada tugas akhir ini, metode swarm diimplementasikan pada sistem kendali multi-USV. Keluaran yang dicapai adalah formasi yang dibentuk oleh USV-USV anggota Swarm Boat. Formasi terbentuk dengan menempatkan USV follower sesuai posisi yang ditentukan dengan menyesuaikan posisi dari USV leader. Formasi yang terbentuk terdapat 3 bentuk, yaitu segitiga, sejajar, serta baris. Pada pengujian yang dilakukan didapat bahwa waktu untuk formasi segitiga adalah 30.04 detik, untuk formasi sejajar adalah 30.18 detik, serta formasi baris adalah 30.28 detik. Sistem pada USV ini menggunakan motor brushless sebagai aktuator yang di bantu servo untuk arah, dan sensornya menggunakan kamera raspicam. Kata Kunci : Kendali multi-robot, Swarm boat, USV.