Pengontrolan Kecepatan pada Permainan Jungkat-Jungkit Automatis Berbasis Metode PID

Abstract

Abstrak Jungkat-jungkit adalah sebuah permainan yang terbuat dari papan lurus yang panjang dimana titik tumpuannya ada pada posisi tengah, jika salah satu sisinya naik sisi yang lain akan turun. Permainan ini biasanya terdapat di taman bermain. Cara bermain jungkat-jungkit adalah masing-masing anak duduk di setiap ujung, kemudian setiap anak bergiliran melonjakkan kaki dari tanah agar jungkat- jungkit dapat dimainkan. Lonjakan pada kedua sisi tentunya akan berbeda. Tugas akhir yang dirancang ini bertujuan untuk mengontrol kecepatan pergerakan jungkat-jungkit tetap dalam keadaan yang stabil pada kedua sisi yang berat beban nya berbeda secara automatis, Di sisi lain, jungkatjungkit ini juga dirancang agar tetap bisa dimainkan oleh satu orang anak yang hanya ada di satu sisinya saja. Jungkat-jungkit ini menggunakan prototype sebagai simulasi awal dengan batasan berat di masing - masing sisi maksimum ±300gram dan panjang papan 20 cm disetiap sisi. Alat ini menggunakan motor DC sebagai pengerak, dikontrol oleh mikrocontroller ATMEGA32, menggunakan sensor rotary encoder sebagai feedback sistem, dan menggunakan Liqiud Crystal Display (LCD) sebagai monitoring dan menampilkan kecepatan. Kecepatan putar pada motor DC akan memberikan pergerakan naik turun pada jungkat-jungkit. Algoritma yang digunakan adalah metode PID. Metode ini dilakukan agar mencapai hasil setpoint yang di inginkan. Sistem ini dirancang dengan cukup sederhana dan menggunakan metode PID, dengan menggunakan metode PID diharapkan dapat menghasilkan kinerja sistem jungkat jungkit yang baik, diantaranya overshoot dan settling time yang rendah pada proses yang berlangsung lambat, namun kelemahan pengendalian PID adalah parameter pengendalian sangat bergantung pada objek kendali. Kata Kunci: Motor DC, PID, ATMEGA32, Sensor Rotary Encoder. Abstracts Seesaw is a game that made from a long straight board which the equilibirium point at its center, if one of its side rise then anotherside will be down. This game usually exist in the playground. The playing method of seesaw is each kid sit in each end, then each kid take turns rise their foot from the ground so that seesaw can be played. The increaement of both side will be different. This thesis that I designed aim to control velocity of seesaw’s movement in stable state at both side that have different load automatically. In other side, this seesaw also designed so that can be played by one child that only exist in one side. This seesaw use a prototype as initial simulation with maximum load at±300 gram and the length of board is 20 cm in each side. This tool use DC motor as activator, controlled by microcontroller ATMEGA32 that use rotary encoder censor as feedback system, and use Liqiud Crystal Display (LCD) to monitor and display the velocity of seesaw. Angular velocity in DC motor will bring up-down movement on seesaw. The Algorithm that used is PID Method. This method is done to reach desired setpoint. The system is simply designed and use PID method. Using this PID method is expected can generate good seesaw system performance such as low overshoot and setting time on slow process, but the weakness of PID isthe parameterto control depend on the obect. Keyword: Speed Controll, PID, ATMEGA32, Rotary Encoder