Kendali Kecepatan Motor Dc Berbasis Jaringan Data Menggunakan Regulator Lqg

Penulis

  • Listy Amalia Telkom University
  • Muhammad Ary Murti Telkom University
  • Erwin Susanto Telkom University

Abstrak

Peralihan sistem kontrol manual ke sistem kontrol otomatis berbasis jaringan data yang lebih efektif dan efisien. Sistem kontrol berbasis jaringan data, atau lebih dikenal sebagai Networked Control System (NCS). NCS biasa digunakan sebagai kontrolernya dimana memungkinkan lebih banyak aktuator dan sensor terhubung dengan jaringan. Performa kontrol sering mengalami gangguan pada plant. Maka dari itu diperlukan metode untuk meminimalkan gangguan tersebut berupa noise. Plant yang digunakan berupa motor DC karena mempunyai karakteristik kecepatan yang variatif. NCS akan dianalisis menggunakan metode Linear Quadratic Gaussian (LQG). LQG adalah sistem kontrol optimal yang digunakan untuk mendesain dinamik optimal regulator dan estimator optimal (filter kalman) yang berfungsi mengestimasi variabel keadaan dan menyaring noise. Dari penelitian yang telah dilakukan, didapat hasil pengujian motor DC tanpa regulator LQG pada NCS sudah sesuai spesifikasi yang telah ditentukan seperti, nilai settling time ≤ 1,78 detik, rise time ≤ 0,7 detik, persentase overshoot ≤ 2%, steady state error ≤ 0,5 % dan respon sistem stabil. Sedangkan, hasil pengujian motor DC dengan regulator LQG pada NCS sudah sesuai dengan spesifikasi yang ditentukan dan sistem stabil namun, belum bekerja sempurna. Hal tersebut dikarenakan hasil respon sistem lebih besar dari set point.

Kata kunci : Filter Kalman, Linear Quadratic Gaussian (LQG), Linear Quadratic Regulator (LQR), Motor DC, Networked Control System(NCS), Performa Sistem

##submission.downloads##

Diterbitkan

2015-04-01

Terbitan

Bagian

Program Studi S1 Teknik Elektro