PERANCANGAN SISTEM KENDALI PADA PROTOTIPE AGV BERBASIS LINE FOLLOWER MENGGUNAKAN KONTROL LOGIKA FUZZY
Abstrak
Dalam tugas akhir ini akan dirancang sebuah AGV yang dapat mendeteksi benda / objek berdasarkan bentuknya melalui image processing sehingga proses mobilisasi barang dalam industri dapat dilakukan secara otomatis dan efisien.AGV akan bergerak secara otomatis mengikuti garis yang sudah ditetapkan (AGV line follower) menuju tempat tujuan berdasarkan bentuk hasil image processing. Hasil image processing akan dikirimkan ke AGV melalui bluetooth. Dalam tugas akhir ini, jalur sudah dibagi untuk 5 bentuk benda yang berbeda. Bila di tengah jalur terdapat benda penghalang, maka secara otomatis, AGV akan berhenti bergerak dan akan bergerak kembali apabila benda penghalang tersebut sudah dipindahkan dari jalur. Sistem navigasi berupa jarak dan titik belok sesuai objek yang terdeteksi sudah tersimpan dalam database AGV agar AGV sampai ke tempat tujuan yang diinginkan. Untuk menjaga agar AGV tetap berada di tengah line dan tidak keluar dari jalur, maka digunakan kontrol logika fuzzy. Pada tugas akhir ini, didapat keberhasilan AGV menuju tempat 1 adalah 83.33% dengan kecepatan rata-rata 6.44 m/s, tempat 2 adalah 66.67% dengan kecepatan rata-rata 6.33m/s, tempat 3 adalah 100% dengan kecepatan rata rata 6.62 m/s, tempat 4 adalah 66.67% dengan kecepatan rata-rata 6.28 m/s dan tempat 5 adalah 83.33% dengan kecepatan rata-rata 6.24 m/s.
Kata Kunci :. Automatic Guided Vehicle (AGV), AGV Line follower, Kontrol Logika Fuzzy
Referensi
K. K. Kumar, M. S. Krishna, D.Ravitej, and D.Bhavana, Design Of Automatic Guided Vehicle, pp. 2432, 2012.
A. Satrio, B. Pratama, A. Rusdinar, and E. Susanto, Kontrol Kestabilan Gerak Robot Line Follower dengan Accelerometer dan Gyroscope Menggunakan Metode Logika Fuzzy,vol. 2, no. 2, pp.21082115, 2015.
S. Kumar Das,
M. Pakdaman and M. M. Sanaatiyan, Design and implementation ofline follower robot, 2009 Int. Conf.Comput. Electr. Eng. ICCEE 2009,vol.2, pp. 585–590, 2009.
Y. O. Primariadi, E. Susanto, and U. Sunarya, Perancangan Kendali Pada Tripod Dan Kamera DSLR Menggunakan Komunikasi Bluetooth Berbasis Aplikasi Android, vol. 2, no. 2, pp. 2003–2010, 2015.
