Sistem Kendali Kecepatan Motor Penggerak Sikat Berbasis Fuzzy Logic Pada Robot Pembersih Kaca Gedung Bertingkat

Abstrak

Abstrak Pembersihan kaca pada gedung bertingkat merupakan tugas yang berisiko tinggi bagi pekerja, terutama yang berkaitan dengan kecelakaan di ketinggian. Seiring dengan peningkatan jumlah gedung bertingkat, kebutuhan akan sistem pembersihan yang lebih aman dan efisien semakin mendesak. Penelitian ini mengembangkan sistem robot pembersih kaca yang mengintegrasikan algoritma deteksi objek YOLOv5 dengan pengendali kecepatan motor berbasis fuzzy logic. Sistem ini dirancang untuk mendeteksi noda pada kaca melalui kamera dan menyesuaikan kecepatan motor sikat sesuai dengan tingkat kekotoran yang terdeteksi. Tujuan utama penelitian ini adalah untuk meningkatkan efisiensi energi dan mengurangi risiko kecelakaan kerja pada pembersihan manual di ketinggian. Metode yang digunakan meliputi desain perangkat keras berbasis Jetson Nano, implementasi algoritma YOLOv5 untuk deteksi noda, dan penerapan fuzzy logic untuk mengontrol kecepatan motor. Hasil pengujian terhadap 30 sampel citra menunjukkan akurasi deteksi noda sebesar 90,82%, sementara penggunaan fuzzy logic dapat menghemat konsumsi daya hingga 38% dibandingkan dengan metode kontrol konvensional. Kesimpulan dari penelitian ini adalah bahwa integrasi YOLOv5 dan fuzzy logic pada robot pembersih kaca memberikan potensi penghematan daya yang signifikan serta meningkatkan keselamatan kerja di gedung bertingkat. Kata Kunci: robot pembersih kaca, YOLOv5, fuzzy logic, pengendalian motor, deteksi noda