Desain Dan Implementasi Pengontrol Pid Pada Sistem 2 Derajat Kebebasan Untuk Colour Object Tracking

Abstrak

Colour object tracking (COT) merupakan salah satu topik yang sering dibahas pada bidang computer vision. Teknologi COT sangat bermanfaat dalam kehidupan sehari-hari diantaranya digunakan dalam sistem pengawasan. Namun dalam sistem COT sering ditemui masalah akibat perubahan dimensi 3D menjadi 2D. Maka dibutuhkan suatu teknik yang dapat memperbaiki respon sistem dalam keaadaan transien dan tunak agar sistem dapat mengikuti gerak objek dengan baik. Pada penelitian ini digunakan kontrol PID untuk mengendalikan pergerakan dengan 2 derajat sistem kebebasan dengan menggunakan metode tunning Ziegler-Nichols. Sistem menghasilkan respon overshoot di bawah 20 % dengan nilai rise time dan settling time di bawah 1 detik ketika sistem didalam area deteksi kamera.

Kata kunci : computer vision, colour object tracking, pengontrol PID, ziegler-nichols