Desain Dan Implementasi Metode Inverse Kinematics Dan Sine Pattern Untuk Kontrol Gerak Pada Autonomous Quadruped Robot

Abstrak

Pada jurnal ini dijelaskan perancangan sistem kontrol gerak pada autonomous quadruped robot yaitu robot yang memiliki 4 kaki dan 3 DOF pada setiap kaki menggunakan metode inverse kinematics dan sine pattern. Pembahasan pada penelitian ini meliputi perancangan hardware, implementasi metode pada hardware, tahap pengujian, dan kesimpulan dari penelitian yang dilakukan. Adapun hasil dari penelitian adalah sistem kontrol gerak pada autonomous quadruped robot yang dapat berjalan dengan stabil pada medan rata ataupun tidak rata.
Kata kunci: Quadruped, Inverse kinematics, Sine pattern.