Algoritma Penghindaran Tabrakan Pada Multi-robot Berbasis Posisi Dan Pembagian Orientasi

Abstrak

Abstrak Algoritma penghindaran tabrakan pada multi-robot merupakan hal yang paling penting pada multi-robot untuk penyelesaian suatu tugas yang telah ditanamkan ke dalam robot masing-masing, sesuai alokasi tugas dan pembagian orientasi antara setiap multi-robot. Dengan adanya penghindaran robot dapat berjalan menuju titik tujuan tampa adanya tabrakan. Ada beberapa algoritma yang sering digunakan untuk menjalankan penghindara tabrakan. Maze adalah salah satu masalah yang harus dipecahkan oleh robot ketika berada di dalamnya, untuk menyelesaikan maze dapat menggunakan banyak algoritma, seperti flood fill algorithm, Mouse Finder dan wall follower. Penghindaran tabrakan juga adalah salah satu masalah mendasar dalam robotika. Masalah umumnya dapat didefinisikan dalam konteks single robot otonom yang bernavigasi di lingkungan dengan hambatan dan / atau entitas seluler lainnya, di mana robot menggunakan penginderaan berkelanjutan dan siklus tindakan. memecahkan labirin dengan lebih dari 2 robot, masalah serius yang perlu dilihat, karena menghindari tabrakan mungkin terjadi selama robot berjalan di dalamnya. robot memiliki tujuan untuk mencapai titik akhir, maka kemungkinan tabrakan akan terjadi jika robot menghadapi dinding labirin atau dengan robot lain. Dalam masalah ini penulis mengetahui bahwa surutnya suatu algoritma untuk setiap robot adalah kunci untuk menghindari masalah tersebut. Pada penilitian ini dibuat agar dapat menyelesaikan masalah tabrakan pada robot ketika berada di maze dengan menggunakan algoritma Right Wall Follower agar robot dapat menuju titik tujuan dengan tampa adanya tabrakan. Kata kunci: Penghindaran tabrakan, Multi-Robot, Rihgt Wall Follower Abstract Multi-robot collision avoidance algorithm is the most important thing in multi-robot for completion of a task that has been implanted into each robot, according to task allocation and orientation division between each multi-robot. With the avoidance of the robot can walk toward the point without collision. There are several algorithms that are often used to run collision avoidance. Maze is one of the problems that robots must solve when in it, to complete the maze can use many algorithms, such as flood fill algorithm, Mouse Finder and wall follower. Collision avoidance is a fundamental problem in robotics. Problems can generally be defined in the context of autonomous mobile robots that navigate in environments with barriers and/or other mobile entities, where robots use continuous sensing and action cycles. solving a maze with more than 2 robots, such a serious problem that we need to take a look, because collision avoidance may occur during the robots are running inside it. robots have a goal it is to reach the endpoint, then probably collision will happen if the robots face the wall of a maze or with another robot. In this problem we find out that ebbed an algorithm for each robot is the key to avoiding those problems. In this research is made in order to solve the problem of collision on the robot when in the maze by using the Right Wall Follower algorithm so that the robot can reach the destination point with no collision. Keywords: Multi-Robot,Right Wall Follower, Collision Avoidance