Desain Dan Implementasi Kendali Posisi Pada Quadcopter
Abstrak
Abstrak—Mempertahankan posisi pada saat terbang di udara menjadi hal yang sangat penting dalam mengendalikan UAV, dengan mengandalkan data posisi yang dikirimkan dari Global Positioning System (GPS) maka UAV dapat mempertahankan posisi pada saat terbang di udara. Pada penelitian kali ini, penulis berhasil membuat flight controller yang dapat mempertahankan posisi quadcopter pada setpoint tertentu menggunakan mikrokontroler STM32F103C8T6 yang dikombinasikan dengan sensor IMU yang berfungsi untuk stabilize mode, sensor barometer yang berfungsi untuk altitude hold mode , kemudian terdapat juga sensor kompas yang berfungsi untuk memberikan informasi heading terhadap kutub utara, selatan, barat, atau timur, dan yang terakhir sensor GPS yang berfungsi untuk membaca nilai longitude dan latitude. Penulis menggunakan pengendali PID dalam merancang quadcopter yang dapat mempertahankan posisi dengan bantuan GPS. Dilakukan beberapa percobaan dengan gangguan maupun tidak, hasil yang didapatkan dengan menggunakan kp =3,0; kd =7,5 sistem dapat kembali ke titik setpoint dengan gangguan maupun tanpa gangguan dalam waktu 30 detik. Jika ditambahkan ki , sistem mengalami presentase error 46% jika ditinjau dengan grafik jarak.
Kata kunci—UAV, modul GPS, quadcopter
Referensi
Priambodo, A.S., Astrowulan, K. and Susila, J., 2012.
“Perancangan dan Implementasi Sistem Kendali PID
untuk Pengendalian Gerakan Hover pada UAV
Quadcopter.”
ADIWIJAYA, W., 2016. Penunjuk Arah Kiblat Berbasis
Arduino Nano Dengan Menggunakan Sensor Kompas
Hmc5883l (Doctoral dissertation, POLITEKNIK
NEGERI SRIWIJAYA).
Jack Brown, “QUADCOPTER FLIGHT
CONTROLLERS: THE PROCESS BEHIND EVERY
QUADCOPTER,” Drone Lab.
https://www.mydronelab.com/accessories/quadcopterflight-controller.html (accessed Dec. 16, 2021).
Suryanti, D.I., 2017. “Inertial Measurement Unit (IMU)
Pada Sistem Pengendali Satelit. Media Dirgantara,”
(2).
Alfeno, S. and Devi, R.E.C., 2017. “Implementasi
Global Positioning System (GPS) dan Location Based
Service (LSB) pada Sistem Informasi Kereta Api untuk
Wilayah Jabodetabek.” Jurnal Sisfotek Global, 7(2).
Pamungkas, C.A., 2019. “Aplikasi penghitung jarak
koordinat berdasarkan latitude dan longitude dengan
metode euclidean distance dan metode haversine.”
Jurnal Informa: Jurnal Penelitian dan Pengabdian
Masyarakat, 5(2), pp.8-13.
Maarif, A., Puriyanto, R.D. and Hasan, F.R.T., 2020.
“Robot Keseimbangan Dengan Kendali ProporsionalIntegral-Derivatif (PID) dan Kalman Filter.” IT Journal
Research and Development, 4(2).
